基于汽车2自由度运动学模型和侧翻模型研究了转向传动比控制和侧倾控制策略,为使线控转向系统要达到较高程度的自动化,设计了转向传动比随车速变化的控制规则以及用于检测车身侧倾工况以防止侧翻的模糊自适应PI控制器。设计了Simulink与Carsim联合仿真试验,试验结果表明,所设计的控制规则和模糊自适应PI控制器可有效提高车辆横向稳定性及车身侧倾稳定性。 线控转向的主动控制策略4.1转向轮控制整体思想主动转向控制策略的研究是在线控转向系统的基础上进行的，图2为线控转向系统的基本结构，在该系统中，转向盘和转向系之间没有刚性连接，取而代之的是传感器、路感电机、转向执行电机以及ECU模块。它通过转向执行电机实现驾驶员对转向轮的控制，利用路感电机模拟汽车转向时的转向盘反力矩。图2线控转向系统基本结构汽车主动转向控制逻辑如图3所示，根据理想传动比控制规则，汽车以当前行驶速度计算出当前的理想传动比，当转向盘输入δsw转角时基于线控转向-液压缩管机数控钢管滚圆机缩管机张家港缩管机滚弧机，结合当前理想传动比i，调节前轮输出转角δ，保证车辆的横向稳定。与此同时，利用MEMS传感器测量车辆运动姿态（3轴加速度、3轴角速度），本文由全自动缩管机张家港缩管机网站 转载中国知网整理! http://www.suoguanji.name     再通过四元素法对车辆3轴角速度进行姿态解算[8]得到汽车的侧倾角，结合汽车侧向加速度可以得到汽车实时LTR值，AR预测模型通过预测得到未来几秒的汽车LTR值。将预测的LTR值与LTRMAX进行比较，如果LTR>LTRMAX，则进行汽车侧倾控制，由转角补偿控制器叠加补偿转角Δδ，如果没有侧翻危险，则不需要进行转向干预。图3汽车主动转向控制4.2传动比控制规则由式（7）可知理想传动比与车速之间的关系。在文献[9]中，以操纵稳定性综合指标为目标函数的优化结果表明，在Kt=0.32rad/s时，汽车在各个车速下指标值波动小，因此本文设定Kt=0.32rad/s。另外，在线控转向系统中，虽然取消了转向传动机构，但是作为系统输入的转向盘和系统输出的转向轮传动比受限，使其存在最小值imin。本文研究的车辆转向盘最大转角为390°，前轮最大转角为45°基于线控转向-液压缩管机数控钢管滚圆机缩管机张家港缩管机滚弧机本文由全自动缩管机张家港缩管机网站 转载中国知网整理! http://www.suoguanji.name